我看到有些伺服产品用户手册里关于位置环比例增益和速度环比例增益都带了单位【rad/s】，这个单位该如何理解？我的理解是不带单位



而积分环节系数有的不带单位，有的带单位【ms】，不太明白这些单位是怎么确定的？

rad本身是一个无量纲单位，关键是1/s，表示了比例增益中隐含的单位时间信息，即内环是外环的差分。积分带ms单位的，一般称作积分时间常数，与积分增益成反比关系，可理解为积分的频繁程度